ETCB Raspberry Pi用ドーターボード
ボード概要
ETCB は浮動小数点演算回路をもち最大72MHz で動作するSTM32F302 MCUを搭載したロボット用制御ボードです。外部ポートとしてADC 入力ポート、UART ポート、USB ポートなどが準備されており、ETCBだけでもロボットを動かすのに十分なスペックを持っていますが、Raspberry Pi の拡張ポートとドッキングすると、ETCB からRaspberry Pi 駆動用の電源の供給し、Raspberry Piが動作します。またUART、I2C、SPI、GPIO などの通信ポートを共有してRaspberry Pi と通信できるので、Raspberry Piを上位コントローラーとして、センサーを使った自律動作するロボットや遠隔操縦ロボットのプログラミングがすぐに始められます。
市販のサーボモーターが使用できるサーボポートを2系統12 ポート用意しています。最大6A の大電流を流せるので大型のロボットも作れます。さらにサーボポートへの電源供給ON/OFF を切り替えることができますので省電力モードも実現できます。
Atollic 社のTrueSTUDIO とSTMicroelectornics 社のSTM32CubeMX、およびST-LINK/v2 デバッガに対応しているので、組み込み初心者でも比較的容易にプログラム・デバッグができます。プログラムファイル のUSB 書き込みにも対応していますので、ST-LINK/v2 を持っていなくても書き込みができます。
レックデザイン社EXOS フレームで、すぐにRaspberry Pi を使ったロボットが作って動かせるようになります。
※Raspberry Pi は英国Raspberry Pi 財団の登録商標です／ EXOS フレームは株式会社レックデザインの製品です
主な仕様
CPU
STMicroelectronics STM32F302C8（ハードウェア浮動小数点演算回路付き）、Clock 72MHz、RAM 16KB、Flash 64KBPORT
ETCBからRaspberry Pi に電源供給可能で、外部ポートには12bit ADCx5(内1ポートはBATTERY電圧計測専用)、I2Cx1、SPIx1、GPIOx6、PWM(GPIOx3, Full-color LEDと接続)。ADCポートか供給電圧はは3.3Vまたは5.0Vのいずれか選択可能拡張ポート
I2C, UART はジャンパーにてRaspberry Pi のI2C、UARTポートと接続し通信可能SERVO MOTOR
サーボポートとしてHalf Duplex シリアルサーボ対応(Signal 5V、2 系列12ポート)を用意。サーボポートは電源供給ON/OFF切り替え可能なので省電力モードも実現できますUSB OTG
ETCBはUSB OTGに対応。STM32CubeMXでUSB HID, CDCなど選ぶだけで、ETCBがUSBデバイスになります。プログラム書き込み
USBポートからDFU形式プログラム書き込みができます。ST-LINK SWDデバッグにも対応しています(Atollic社TrueSTUDIO Liteが使用できます)SDKライブラリ
サンプルプログラム、ロボット制御SDK ライブラリはWEBからダウンロード(予定)。STM32CubeMXに対応しているのでポート設定が簡単です対応Raspberry Pi
Raspberry Pi B+、Raspberry Pi2 Model B、Raspberry Pi3 Model Bに対応（Pi3に関しては2Aを超えて使うことはできません）EXOS ROBOT KIT対応
レックデザイン株式会社のEXOSロボットキットなら、Raspberry PiやETCBの取り付け穴やRaspberry Pi用カメラサポートフレームが付属しているので、簡単に取り付けてすぐに動かすことができます。EXT PORT
拡張ポートはそのままCPUのIOポートになりますが、UARTとI2CはジャンパーでショートするとRaspberry PiのUARTとI2Cとつながって、Raspberry Piと通信もできるようになります。SPIポートとGPIOポートx2はRaspberry PiのSPIポートとGPIOポートに接続済みです。SWDIO端子はSTMicroelectronics社のST-LINK/V2とつなげて、プログラムのデバッグができます。
Photos and Figures
パッケージ内容・価格
ETCBパッケージには以下のものが同梱されています。バインド小ねじと樹脂スペーサはRaspberry Piと接続以外でも自由に組み合わせてお使いください。Raspberry Piと接続するためには13x2ピンソケットを半田付けする必要があります。
- バインド小ねじ M2.6-12 4本
- バインド小ねじ M2.6-4 4本
- 樹脂スペーサΦ2.6L11 4本
- 樹脂スペーサΦ2.6L6 4本
- 2.54ピッチジャンパ 3個
- 2.54ピッチ、13x2ピンソケット 1個
希望小売価格 10400円（税抜）
ダウンロードファイル
| 名称 | 内容 | ダウンロードリンク |
| ETCBマニュアル | ETCB ハードウェアとプログラミングマニュアル Ver.2.0 | ETCB_Manual |
| 出荷時プログラム | ETCBに予めインストールされているプログラムのプロジェクトファイル | Sample |
| サンプルプログラム1 | マニュアルで紹介しているLED点灯サンプルプログラム | LED_TEST |
| サンプルプログラム2 | マニュアルで紹介しているロボット制御基本サンプルプログラム | ETCB_RobotBasic |
注意: ダウンロードサイトがexos-robot.comに変わっています。